短语词组短语quaternion group 四元群;[数]四元数群quaternion function [数]四元数函数quaternion field 四元数体Unit Quaternion 单位四元组;单位四元数quaternion wall 堤岸墙normalized quaternion [数]正规化四元数quaternion estimation 针对传统的四元数估计;四元数估计 返回 quaternion